作者：六阳
深圳开鸿数字产业发展有限公司（以下简称“深开鸿”）与乐聚机器人（以下简称“乐聚”）于11月17日宣布，首款基于开源鸿蒙系统的专业级人形机器人正式发布。根据演示视频，该机器人搭载了7种传感器，可以与手机、平板、电脑等设备实现实时互联。
近期，人形机器人在一二级市场中的热度持续攀升，行业迎来了政策层面的支持。11月2日，工信部印发《人形机器人创新发展指导意见》（成文于10月20日）。
《指导意见》提出了促进人形机器人创新发展的具体措施和要求，包括加强基础研究、推动技术突破、优化产业结构、加强国际合作等方面。其中，重点强调了加强自主品牌建设、推动产业协同发展、加强国际合作与交流等重要举措，以实现人形机器人的快速发展和广泛应用。
“人形机器人已成为全球技术创新和竞争的重要领域，此时《指导意见》的发布非常及时，明确了人形机器人行业的关键技术和未来发展方向，对于推动机器人行业的发展具有积极作用。”达闼机器人相关负责人表示。
那么科幻作品里的重要角色之一——“人形机器人”，这一次真的要走进现实了吗？
“具身智能”的风口与机遇
1950年，被誉为“人工智能之父”的艾伦·图灵，首次在其论文《计算机器与智能》中提出了“具身智能”的概念。这个概念的基本假设是，智能行为可以通过智能体适应其环境的方式进行习得，换言之，要拥有类似于人类的智能，必须具备类似于人类的身体。
近年来，具身智能在学术界的关注度持续升温。上海交通大学电子信息与电气工程学院计算机系教授、2023年“科学探索奖”得主卢策吾透露，在近年来的 CoRL（机器人学习大会）上，具身智能领域的论文数量呈现出快速增长的趋势。而在2023年初举行的 IROS（智能机器人及系统国际会议）上，具身智能也被作为一个极为重要的议题进行了深入探讨。由此可见，具身智能在学术研究领域已经引起了广泛的关注和重视。
而真正让“具身智能”爆发的关键，是2023年上半年以 ChatGPT 为代表的大语言模型爆炸式“出圈”。例如“文心一言”“chat GPT”等大语言模型以及结合视觉等多种传感器的复杂多模态模型的成熟，是实现机器人完成具身智能的关键先决条件。
最为关键的一点是，成熟的“AI大模型”使机器人可以从程序执行导向转向任务目标导向，向通用机器人的发展迈出坚实步伐。
通俗点来说，“大模型”与机器人的融合，让发展已久的机器人能真正地长出“脑子”来。
机器人的“云大脑”通过在云、边、端分布式算法、算力和大数据形成机器人智能，通过 5G等无线安全高速网络连接云端大脑和机器人本体：机器人本体在“端”侧完成各种任务。云端大脑通过人工增强、多模态融合 AI 和数字生成等先进技术，实现机器人智能地自我学习、不断进化与成长。
在2023年8月18日的世界机器人大会人形机器人技术与产业发展论坛上，2000年图灵奖获得者、中国科学院院士、清华大学交叉信息研究院院长姚期智指出，通用人工智能 (AGI) 的未来发展需要具备具身实体，与真实物理世界交互以完成各种任务。只有这样，才能为产业带来更大的价值。
而且，我们必须认识到中国社会老龄化程度将逐渐加深，劳动力短缺问题将日益凸显。同时，中国制造业劳动力总量下降，人工成本上升，因此“机器替代人”成为了重要趋势。目前，全球工业机器人部署量稳定增长，中国已成为世界最大的机器人市场。人形机器人在结构上与人类相似，未来有望覆盖、替换所有原本需要人类劳动力的作业场景。
达闼机器人创始人、CEO 黄晓庆表示，基于“云(云端大脑)、网(安全网络)和端(机器人终端)”架构的云端机器人将会成为5G 时代的“杀手级”的应用，如果可以量产出会做饭、会清洁、会对话、会照顾老人小孩的家庭保姆级机器人，这将会是数万亿的市场。
根据赛迪顾问的报告，尽管目前各家人形机器人仍处于原型机研发的早期阶段，但是其带来的潜在技术变革以及对某些生产生活场景的改变值得高度关注。人形机器人在制造业、航天探索、生活服务业、高校科研等领域具有较大的发展潜力，预计到2025年，人形机器人将有望实现在制造业场景应用的突破，小批量应用于电子、汽车等生产制造环境。
智能制造领域将成为人形机器人首个实现大规模应用的领域。优必选科技创始人、董事长兼首席执行官周剑指出，人形机器人将围绕工业制造、商用服务和家庭陪伴三大场景，重新定义人工智能时代的工人，把人类从重复性劳动中解放出来。商用服务场景是人形机器人最快应用的市场，而家庭落地场景则是人形机器人最具潜力的应用市场。
周剑还认为，在工业自动化时代，人工仍然是不可或缺的。未来，人形机器人可以与传统自动化设备协作作业，以解决复杂场景的柔性无人化问题，自主完成扭矩拧紧、柔性装配、物料搬运等任务。以制造行业的狭窄场景为例，他表示，人形机器人是最符合市场需求的。目前，人形机器人 Walker X 已在智慧工厂场景中进行了训练及测试，可用于 SPS 智能分拣以及老化测试。
在探讨人形机器人的发展前景时，中国人民大学国际货币研究所研究员及独立国际策略研究员陈佳表示：“从供给侧与需求侧的变革来看，机器人产业链的崛起与全球人工智能AGI（通用人工智能）的革命性浪潮及其API开发工具大类向消费侧转型存在密切关系。据此预测，人形机器人将成为未来10年极具增长潜力的产业领域。”
机器人产业链加快布局
随着科技的持续进步以及社会生产对效率要求的逐步提高，人形机器人产业的发展已经迎来了关键的机遇期。弗若斯特沙利文预测，至2026年，全球人形机器人市场规模有望达到80亿美元。而高盛的预测则更为乐观，预计到2035年，在蓝海市场情景下，人形机器人市场能够达到1540亿美元的规模，这几乎相当于截至2021年全球电动汽车市场和全球智能手机市场总和的三分之一。
人形机器人的火热首先反映在股市上，11月20日，人形机器人板块领涨两市，通力科技、荣旗科技、智云股份、科力尔、拓斯达等相关概念股，不是涨停就是在涨停的路上。事实上，近1个月以来，人形机器人指数已经整体反弹了超过20%。
面对如此庞大的蓝海市场，人形机器人的产业链端已经开始加快布局了。
7月 12 日，特斯拉产业链企业拓普集团(601689.SH)就在其公众号宣布，因业务发展需要将拆分设立机器人事业部。
“公司研发智能刹车系统IBS 项目多年，在机械、减速机构、电机、电控、软件等领域形成了深厚的技术积淀，并且横向拓展至热管理系统、智能转向系统、空气悬架系统、座舱舒适系统以及机器人执行器等业务。公司研发的人形机器人执行器也已多次向客户送样，获得客户认可及好评，目前项目进展顺利。”拓普集团在官方微信公众号中表示。
拓普集团并非是唯一向机器人公司送样的企业。事实上，尽管南方精工(002553.SZ)因发布向人形机器人公司送样的消息而受到监管部门的密切关注，仍有一些企业选择公开回应外界关于公司在人形机器人领域的布局。
三花智控发布公告称，该公司已把仿生机器人机电执行器项目列为重点项目，对该领域展开持续研究和产品开发工作。执行器是仿生机器人最核心、通用的部件，执行器在人形机器人硬件成本的占比超过80%。
无独有偶，五洲新春、贝斯特、日发精机、浙海德曼等公司已通过投资者交流纪要的方式，明确表示将积极布局人形机器人线性关节用行星滚柱丝杠及相关设备。
夏厦精密近期上市，该公司发布的公告表明精密减速器可用于人形机器人领域，并已向达闼机器人提供样品；国茂股份近期收购了从事行星减速器的摩多利传动，以加速完善机器人相关精密减速器业务；恒工精密表示，该公司技术团队已在RV减速机核心部件取得突破，并与北京智同进行了合作。
德昌股份发布公告称，将与其他产业优势企业共同投资建设“广东省人形机器人创新中心”，主要负责研究人形机器人电机相关技术。
在生态圈的另一边，券商及投资机构也已经快速做出功课，相关研究员更是对人形机器人产业链的各个环节如数家珍。
中信证券早在2023年7 月初便发布了人形机器人的国产产业链全景图，对人形机器人感知系统、电池系统、结构件、执行系统进行分类讨论，并列举了60余家潜在 A 股产业链公司。而中金公司在近日的研报中推陈出新，提出要重视触觉感知路线，并提及六维传感器，柔性电子皮肤等黑科技产业在未来人形机器人中的空间。
人形机器人“距离”人还很远
与市场的热烈预期相反，目前真正基于双足运动的人形机器人在商业化方面的进展几乎为零。此外，人们尚未确定一个明确的应用场景，需要同时依赖双手、双脚以及类人思维的结合来实现人形机器人的应用。
上海交通大学元知机器人研究院副院长盛鑫军说道:“那些只会挥挥手的，不能算智能人形机器人。未来合格的人形机器人，要会使用工具，具有一部分人的能力。”
在大型模型的时代，人们对人形机器人的想象空间得到了极大的拓展。然而，在现实中，包括感知、驱动、能源、计算等在内的具身智能的每个关键环节，都距离理想状态有较大差距。甚至诸如普通人走路这样简单的事情，对于人形机器人来说仍然是一个巨大的挑战。
以人形机器人的移动能力为例，尽管波士顿动力公司已经成为了业内的标杆，他们推出的Atlas机器人跑步的视频一度让人觉得机器人的运动能力已经接近人类，但实际上，在拍摄过程中，Atlas有接近一半的时间都失去了平衡。
中兵智能创新研究院董事长刘勇表示，人形机器人经过这么久还没有市场化，因为软件的鲁棒性(意指异常状态下维持基本性能稳定的能力)差，以及硬件超配带来的成本高。
在2023年7月人形机器人发展高峰论坛上，有专家现场提问：“你是否敢于购买价值2万美元的人形机器人？”这一问题的背后实际上是对成本的考量。毕竟，高昂的制造成本是阻碍人形机器人从实验室走向商业化的重要因素。
当年日本本田ASIMO、波士顿动力 Atlas 等人形机器人的单台成本分别高达 300 万美元和 190 万美元，而现在特斯拉机器人也需要 2 万美元。
实际上，除了减速器、控制器与伺服电机这三大核心部件外，人形机器人还需要摄像头、激光雷达等传感器以及芯片、云计算平台等多元化支持。这便决定了未来企业在该领域的竞争将聚焦于供应链的综合能力。此外，人形机器人市场目前尚未形成标准化，通常需要根据客户的需求进行定制化生产。这就意味着，若企业无法实现批量生产，其毛利率将难以得到提升。
不过近期，人形机器人的国产化规模进程也取得了显著的进步。小米方面透露，该公司在机器人领域的上游核心零部件、中游本体制造和下游系统集成环节，已经建立了较为完整的国产供应链。
钦虎机器人市场部经理滕云介绍，目前国内企业在谐波减速器、电机领域均实现了实质性的突破。通过自主研发，该公司成功量产了一种业内体积最小、重量最轻、关节扭矩大的机械臂，适用于从无人机到人形机器人的特定场景，进一步推动了相关应用从工业场景向商用场景的发展。
据了解，睿尔曼也在超轻量仿人机械臂的核心部件方面，包括谐波减速器、电机、控制器和驱动器，自研率高达90%，突破了传统的核心零部件技术和国外技术瓶颈。
华中数控也表示，在机器人的五大核心零部件中，除了减速器外，该公司已经全部实现自主研发，核心自主创新占比超过80%。
清华大学交叉信息研究院助理教授以及星动纪元创始人陈建宇提出，当前行业对机器人的需求倾向于同时兼顾力量、速度、精度以及成本，然而现有技术难以实现这一目标。此外，人形机器人的发展阶段仍然处于起步阶段。
优必选科技创始人、董事长兼首席执行官周剑则表示，人形机器人的需求具有真实且广泛的性质，无论需要10年还是30年的时间，通过持续的积累和努力，我们终将实现这一目标。